本发明提供一种机械臂碰撞提示方法、可读存储介质、手术机器人及系统，所述机械臂碰撞提示方法包括：基于手术对象的虚拟三维模型，获取所述手术对象的所打孔的孔位置信息；根据所述孔位置信息及所述虚拟三维模型，计算得到机械臂的术前碰撞概率；和/或，根据历史手术数据和当前手术对象的虚拟三维模型，识别出手术步骤信息，基于所述手术步骤信息，计算得到机械臂于手术步骤的术中碰撞概率；产生提示信息以提示所述术前碰撞概率和所述术中碰撞概率中的至少一者。如此配置，通过提示信息，可达到引导操作者对机械臂碰撞的预警和规避的目的，能够协助操作者在对患者进行手术时安全实施操作，有效避免机械臂的碰撞，降低了手术风险。