本发明提供了一种焊接控制方法、装置及上位机，涉及焊接机器人技术领域。该焊接控制方法包括：获取第一图像采集设备实时采集的第一图像和第二图像采集设备实时采集的第二图像；根据重映射表对第一图像和第二图像分别进行立体校正；在预先设定的识别间隔周期的识别时间到达时，根据第一图像和第二图像，确定当前识别时间的识别区域内焊接路径点的三维坐标；根据焊接路径点的三维坐标，控制机械臂执行焊接操作。通过设置在焊接机器人的机械臂上的两个图像采集设备分别采集图像，再通过设定的识别间隔周期，实时的分离多个图像处理线程，提高了图像识别速率，相较于传统的示教焊接提高了焊接过程的柔性，能够有效降低焊接偏差，提高了焊接的效率。