本申请提供了一种焊接装置、焊接装置的控制方法与控制装置。该焊接装置包括支撑结构和焊接机器人，支撑结构包括滚动件和支撑架，滚动件安装在支撑架的一侧，滚动件的滚动用于带动支撑架移动，支撑架的另一侧用于放置待焊接工件，焊接机器人用于焊接待焊接工件，焊接机器人包括机器人本体和姿态传感器，姿态传感器安装在机器人本体上且用于采集机器人本体相对待焊接工件的姿态角。该焊接装置中，滚动件的滚动带动支撑架移动，从而带动待焊接工件移动，待焊接工件一边运动，焊接机器人一边焊接，这样无需人工移动支撑架，焊接机器人相对待焊接工件的位置基本一致，从而基本可以一直维持平焊的焊接方式，使得焊接的质量较好且焊接效率较高。