本发明提供了一种焊接控制方法、控制装置及系统，其中控制方法包括：S1：移动待焊接件和/或相机，使所述相机的位置与所述待焊接件上的子区域相适配；S2：所述相机拍摄所述待焊接件，得到所述待焊接件的图片；S3：识别所述图片是否存在图形焊接标识，若存在则执行S4，若不存在则结束焊接；S4：识别所述图形焊接标识，得到图像数据；S5：根据所述图像数据计算第一运动数据；S6：判断所述第一运动数据与预存的第二运动数据是否一致，若一致则根据所述第一运动数据和/或所述第二运动数据驱动焊枪运动，对所述待焊接件进行焊接，焊接完成后返回S1，若不一致则输出报警信息。