本发明公开了一种基于6SPS并联机构的浮动打磨主轴，涉及机械加工装置技术领域，针对现有的打磨不稳定的问题，现提出如下方案，其包括基座、机械臂、连接罩和工作装置，所述机械臂连接在基座上，所述连接罩与机械臂的一端固定连接，工作装置与连接罩螺纹连接，所述工作装置的顶部固定连接有与连接罩螺纹套接的连接块，所述连接块的下侧通过球轴承转动连接有连接装置，且连接装置的另一端转动连接有工作板，所述工作板的上侧固定连接有电机，本发明结构简单，使用方便，可以快速响应，精度高，减少打磨震颤，打磨过程更稳定，快速响应，减少控制延时，可提升机器人末端移动速率，提升打磨效率，实现稳定恒力打磨。