本申请提供了目标特征点的确定方法、装置、设备及计算机存储介质，方法包括：获取目标对象的虚拟模型；在虚拟模型上选取M个特征点，并形成M组配准点，M组配准点与M个特征点一一对应，且每组配准点分布在对应的特征点的预设区域内；对于每组配准点，确定满足预设条件的组对应的特征点为目标特征点；预设条件包括：第一配准点点云与第一特征点点云之间的第一配准准确度大于预设阈值；对于每组配准点，第一配准点点云为M组配准点中除该组配准点之外的剩余组配准点得到的点云，第一特征点点云为由剩余组配准点对应的特征点组成的点云。本申请选取出的目标特征点可以在保证满足配置精度的同时，最大程度地减少配准耗时。