本发明提供了一种基于图像形状检测与图像融合的垛位坐标标定装置与方法，通过采用多路摄像机同时拍摄的方式和图像融合技术，解决了大场景范围内单个摄象机视角范围小，不能完整的覆盖整个仓库范围内全部垛位的问题，实现了整个仓库全景图片的准确拼接，可以即时得到完整的垛位图片。通过采用图像中标志物的轮廓提取技术，获取垛位标志物中心点的准确图像坐标，使用图像坐标与实际坐标转换算法获取真实场景的所有标志物坐标以表示垛位实际坐标。本发明提供的装置自动化程度高，人工只需要标定几个垛位位置，系统可自动推算出其他垛位位置。