一种附有运动加速度补偿的MARG姿态计算方法
授权
摘要
本发明公开了本发明提出一种附有运动加速度补偿的MARG姿态计算方法，属于导航领域。该方法首先利用陀螺仪进行姿态一步预测，然后利用一步预测值对加速度计与磁力计进行检测，最后针对不同检测结果执行相应的数据融合算法。通过使用本方法进行MARG传感器姿态估计，有效对载体运动加速度与磁场干扰进行检测；针对运动载体的动态特征，引入滑动窗口数据拟合运动加速度变化规律并进行相应的模型补偿；推导重磁(加速度和磁感应强度测量值)矢量对的在Wahba问题下的解析解从而加快姿态求解速度，显著提高MARG姿态估计效率。
基本信息
专利标题 ：
一种附有运动加速度补偿的MARG姿态计算方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112683269A
申请号 ：
CN202011427992.8
公开（公告）日 ：
2021-04-20
申请日 ：
2020-12-07
授权号 ：
CN112683269B
授权日 ：
2022-05-03
发明人 ：
周泽波张泽亮
申请人 ：
电子科技大学
申请人地址 ：
四川省成都市高新区（西区）西源大道2006号
代理机构 ：
电子科技大学专利中心
代理人 ：
陈一鑫
优先权 ：
CN202011427992.8
主分类号 ：
G01C21/20
IPC分类号 ：
G01C21/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/20
执行导航计算的仪器
法律状态
2022-05-03 ：
授权
2021-05-07 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/20
申请日 : 20201207
申请日 : 20201207
2021-04-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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