本发明公开了一种基于道路结构的杆状物融合方法及系统、服务器及介质，其通过将车辆轨迹进行分段形成多个片段道路，根据道路结构对杆状物的中心点进行调整，即根据杆状物的中心点以及片段道路的中心点确定该杆状物所在片段道路，根据杆状物的中心点及其所在片段道路的左、右最外侧车道线的中心点来确定该杆状物所对应的车道线，根据杆状物的中心点在所对应的车道线上的投影对杆状物的中心点进行调整；然后对杆状物调整后的中心点进行聚类得到聚类中心点，并根据道路结构对聚类中心点再次进行调整，得到最终杆状物位置，从而基于附近地图要素实现杆状物的融合，使输出的杆状物具有更好的位置精度，能够更好的为车辆行驶决策提供帮助。