本发明属于柔性滑觉传感器领域，具体涉及一种压电式柔性滑觉传感器及其制备方法，柔性滑觉传感器从下至上依次由柔性基底层、压电式力敏感层和表面封装层组成；所述压电式力敏感层由压电电容传感单元和电极引线组成，n根压电电容传感单元以同心圆形排列形成压电电容传感阵列，所述压电电容传感单元由芯‑壳结构纳米纤维和半包裹导电涂层组成，每根芯‑壳结构纳米纤维从内至外依次为导电芯、压电壳，压电壳嵌于导电芯和半包裹导电涂层中间，形成压电电容传感单元，在外力作用下，压电壳产生极化，在导电芯和半包裹导电涂层上产生电荷。本发明具有柔性适于曲面装载、响应速度快、传感单元分布密度大、可实现滑移预测的优点。