一种力反馈机械臂的重力补偿方法及装置，该重力补偿方法包括：实时获取所述每个旋转电机中电机编码器的输出值，并根据旋转电机中编码器的当前输出值确定对应的当前转角；根据每个旋转电机的当前转角计算与其输出轴连接的连杆与水平方向的当前夹角；获取每个连杆的长度和重量，以及每个连杆的重心到其基部转轴的距离，并根据每个连杆的当前夹角、每个连杆的长度和每个连杆的重量，以及每个连杆的重心到其基部转轴的距离计算各个旋转电机的重力补偿力矩；将各个补偿力矩分别发送至对应的旋转电机，以使各个旋转电机根据接收到的补偿力矩进行输出力矩补偿。