管道工件涂膏的焊缝三维视觉检测定位装置及其检测定位方法
授权
摘要
本发明公开了一种管道工件涂膏的焊缝三维视觉检测定位装置，在工业机器人(1)的伸出端设置末端工装夹具(2)，工件(3)安装在末端工装夹具(2)上；检测定位装置设置视觉传感器；工业机器人(1)为六自由度的机器人；视觉传感器为面结构光传感器(4)。采用上述技术方案，通过对比注册时的焊缝曲线点和检测时的焊缝曲线点校准机器人涂膏路径点，可计算出当前焊缝相对于机器人的空间分布情况，从而可对注册时示教的机器人涂膏路径进行校准，解决由于工件一致性误差导致的机器人示教涂膏路径通用性差的问题，实现检测工件焊缝的准确涂膏作业。
基本信息
专利标题 ：
管道工件涂膏的焊缝三维视觉检测定位装置及其检测定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112834505A
申请号 ：
CN202011624070.6
公开（公告）日 ：
2021-05-25
申请日 ：
2020-12-31
授权号 ：
CN112834505B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
王飞阳庄金雷陈盟高云峰曹雏清
申请人 ：
芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层
代理机构 ：
芜湖安汇知识产权代理有限公司
代理人 ：
何全陆
优先权 ：
CN202011624070.6
主分类号 ：
G01N21/84
IPC分类号 ：
G01N21/84
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01N
借助于测定材料的化学或物理性质来测试或分析材料
G01N21/00
利用光学手段，即利用亚毫米波、红外光、可见光或紫外光来测试或分析材料
G01N21/84
专用于特殊应用的系统
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2021-06-11 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01N 21/84
申请日 : 20201231
申请日 : 20201231
2021-05-25 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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