本实用新型公开了自引导式内窥系统，其包括主机、显示器、内窥导管、以及用于将主机与内窥导管相连接的连通器，该内窥导管包括内部形成闭合腔体的套管本体、设置在套管本体伸入端部所在闭合腔体内的光学传感器和超声换能器，其中光学传感器能够在显示器上生成光学图像，超声换能器在光学图像的引导下随着伸入端部移动至目标区域并通过主机的信号处理在显示器进行超声成像或者对目标区域进行超声波治疗。本实用新型利用集成前视光学传感器，既可以成像导管前面区域进行导管的定位引导，也可以在显示器中显示光学图像，同时通过超声换能器，不仅能够对病变部位进行诊断，而且还能够在显示器中显示超声图像。