本实用新型涉及齿轮技术领域，具体是一种齿轮及往复运动机构，包括主动轮和从动轮，主动轮包括内齿轮、外齿轮和连接件，内齿轮与外齿轮通过连接件同轴固定连接，内齿轮和外齿轮的轮齿相对，内齿轮和外齿轮均为不完全齿轮，内齿轮和外齿轮的轮齿段交错设置并且相互不重合；从动轮为直齿轮，从动轮设置在内齿轮和外齿轮之间，从动轮与且仅与内齿轮或外齿轮其中一个的轮齿啮合，本实用新型结构简单，仅用两个齿轮便可以完成往复运动，并且占用体积小，只占用一个齿轮的空间；并且本实用新型不仅可以完成圆周往复运动，还可以通过简单的传动完成直线往复运动，适用性更强；同时，通过设置内齿轮和外齿轮轮齿段的长度，可以设置往复运动的路程比，更加灵活。