本实用新型公开了一种电驱动回转动力单元以及应用其的四足机器人，属于动力单元以及机器人设备技术领域。现有的机器人动力单元在关节空腔限制下，只能采用一级行星减速器进行减速，导致其减速比无法做的太高。更一步，该结构的动力单元厚度尺寸极难进一步减小；难以应用到更小的场合。本实用新型经过不断探索以及试验，打破现有的一级减速器设计偏见，采用具有双齿轮结构的行星轮和双齿圈，有效节约了轴向空间，增大了减速比的设计范围，增大了动力单元的使用范围；进一步，有效减小了动力单元的设计和加工难度。同时设置输出齿圈进行力矩输出，使其具有更大的减速比调节范围，进一步减少动力单元尺寸，使其适用范围广。