本实用新型公开了一种结构紧凑的回转动力单元以及应用其的机器人，属于动力单元以及机器人技术领域。现有回转单元方案，需要在输出端设置磁编码器，但会导致关节输出机构无法做到紧凑。本实用新型一种结构紧凑的回转动力单元在太阳轮设置具有中空腔的回转中心；并把输出端编码器芯片设置在回转中心的中空腔内。本实用新型经过不断探索以及试验，改变现有的输出端磁编码器的设置位置，在太阳轮的回转中心设置中空腔，所述中空腔能够容纳磁编码器的输出端编码器芯片，进而把输出端编码器芯片放置在中空腔中，能够有效减少磁编码器的空间占用，使得回转动力单元结构更加紧凑，结构简单、实用，方案切实可行。