一种升降旋转抓取装置，升降电机的传动轴上嵌套有升降主动轮，模组外壳内部顶端位置安装有升降从动轮且升降主动轮与升降从动轮之间通过皮带配合传动，升降从动轮的下端设置有竖直方向设置的丝杆组件，所述丝杆组件的丝杆上螺纹嵌套配合安装有升降螺母，组成丝杆传动结构，升降螺母的侧端设置有与其固定连接的推动轴承，推动轴承上安装有转动安装配合的主轴，所述模组外壳内部的下端安装有轴承座，轴承座上同心设置有环套型的限位套，所述限位套穿过模组外壳的下端面的部分上嵌套有旋转从动轮，所述模组外壳下部的侧壁上安装有旋转电机，旋转电机的传动轴朝下，传动轴上安装有旋转主动轮与旋转从动轮提高皮带实现传动。