一种用于电缆管道的仿蛇形巡检装置，包括相配合的本体结构和电气控制部分，本体结构包括采用正交结构依次连接的蛇头、蛇身和蛇尾；蛇头设有相连的摄像头模块和树莓派部分；蛇身包括主动轮、从动轮、以及多个通过正交结构连接的机身和关节，单个机身包括用于控制正交结构下蛇身不同维度运动的第四数字舵机、第五数字舵机，第四数字舵机连接设有相配合的第四舵机模型，第五数字舵机连接设有相配合的第五舵机模型，第四数字舵机、第五数字舵机均与关节相连，关节上设有多个与机身相配合的螺孔；蛇尾设有相连的步进电机、电气控制部分和电源模块，电气控制部分由相配合的电机控制模块和舵机控制板组成。