本实用新型公开了一种用于工业机器人的径向浮动打磨装置，包括法兰安装板、打磨电机、万向节组件和径向浮动装置；打磨电机和径向浮动装置设置于法兰安装板上，打磨电机的输出轴通过万向节组件与连接杆连接，连接杆穿过径向浮动装置，所述连接杆的另一端与打磨工具连接，连接杆将所述打磨工具上受到的压力通过连接杆的偏离状态传递给径向浮动装置，连接杆在万向节组件的作用下使得径向浮动装置产生径向浮动调节。本打磨装置采用万向节传动及向心关节轴承的传动连接方式，通过电磁阀控制装置中各径向分布气缸的进气量，再结合径向浮动装置的浮动特性可自动适应打磨平面变化时砂轮姿态所产生的各种变化，从而实现在砂轮平面任一方向都具有恒力浮动的特性。