本申请涉及写字机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种书法四轴机器人，包括机架，所述机架上安装有四轴机械臂，所述四轴机械臂设有用于夹持毛笔的手指端，所述机架侧面设有洁墨筒，所述洁墨筒上端具有开口，所述洁墨筒的开口内壁转动连接有两个清洁辊，所述清洁辊的曲面设有刷毛层，两个所述清洁辊之间的间距大于毛笔的直径，所述洁墨筒的外壁设有驱动两个清洁辊转动的驱动装置。本申请具有防止墨水污染洒落至纸张上的优点。