本实用新型公开一种多自由度按摩头，该多自由度按摩头包括相对设置的第一安装座和第二安装座，所述第二安装座的底部设置有若干个触头，所述第一安装座和第二安装座之间设置有若干可弯曲的伸缩体，所述伸缩体具有空腔和可供气体进入、抽出所述空腔的开口，所述伸缩体的开口端与所述第一安装座连接，所述伸缩体的密封端与所述第二安装座连接。本实用新型的多自由度按摩头可实现多个方向角度的偏转按摩，几乎无按摩盲区，按摩效果好；并且为柔性驱动，与人体接触按摩可进行受力缓冲，使用安全性高，可提升用户体验。此外，本实用新型还公开一种按摩机器人。