本实用新型提供了一种双轴垂直输出减速机，以解决现有技术中实现双轴垂直输出成本较高的技术问题。包括壳体，壳体内的前部和后部分别安装有减速机构和换向机构，壳体对应减速机构和换向机构之间的位置形成有缺口；输入轴，输入轴安装于减速机构的输入端；第一输出轴，第一输出轴的前端驱动安装于减速机构的输出端；换向机构包括相互垂直且配合传动的主动锥齿轮和从动锥齿轮，第一输出轴的后端与主动锥齿轮传动连接，第一输出轴的输出位置对应缺口设置；第二输出轴，第二输出轴的输入端与从动锥齿轮传动连接，第二输出轴的输出端伸出壳体，本实用新型还提供了一种双向驱动系统。