本申请涉及智能交通领域，尤其涉及基于激光雷达的行人检测系统。本申请包括灯柱、设置在灯柱上的信号灯，还包括：控制单元、报警单元、多个激光雷达，多个激光雷达设置在灯柱上，用于向不同方向探测，并判定是否有行人进入探测区域，根据判定结果输出无人/有人信号到控制单元；所述的控制单元分别与信号灯、激光雷达、报警单元信号连通，用于接收信号灯的通过/禁行信号，激光雷达的无人/有人信号，当同时收到信号灯的禁行信号、激光雷达的有人信号时，向报警单元发出信号。本申请采用激光雷达对人行道进行探测，主动探测的方式检测斑马线上的行人，配合报警单元的警报，可以主动提示行人是否通行，降低交通事故率。