本实用新型公开了一种半门架刮板取料机，属于机械输送设备领域。它包括半门架，其置于料场上方；行走系统，其包括上行走机构和下行走机构，分别于半门架的上端梁和下端梁连接；取料系统，其位于半门架下方，通过刮板进行取料；卸料系统，其位于半门架的下端梁旁，接收取料系统输出的物料并下料；俯仰系统，其设于半门架上并与取料系统传动式连接，控制取料系统的升降；所述上行走机构通过球形固定铰支座与半门架的上端梁活动连接。本实用新型通过设置球形固定铰支座将上行走机构与上端梁连接，在半门架移动过程中端梁上产生的非线性误差对设备造成的应力，通过球形固定铰支座可以进行补偿，从而避免出现啃轨或卡死的现象，提高了取料效率。