本实用新型提供了一种自动清洗机器人及其转臂机构，包括设置在行走模块上的转台以及转动驱动件，所述转台与所述行走模块转动相连，所述转动驱动件用以驱动所述转台进行周向转动。使用时，通过转动驱动件转动转台，使得悬臂与障碍物错开，如此装有该转臂机构的机器人能够较为方便且快速地通过障碍物。转动转台可带动喷头沿弧线移动，用以对牲畜圈进行再次清洁，减少牲畜圈中污物的残留，提升机器人的清洁效果。转台转动可改变喷头的运动轨迹，使得该装有该转臂机构的机器人具有更大的清洗范围，能够对牲畜圈进行更为充分的清洁，减少牲畜圈角落中污物残留。