本实用新型公开了一种基于六轴机器人的煤矸石气动平行机械手爪，主要包括六轴机器人、机械手爪、机械手爪连接件、滑块、导轨、薄型气缸、双耳环底座、单耳环脚座、导轨安装件、杆端关节轴承以及深沟球轴承。所述气动平行机械手爪通过顶板上端与六轴机器人相连接，所述机械手爪通过螺钉连接固定于滑块之上，其中上部通过机械手爪连接件与杆端关节轴承和杆端关节轴承连接件组成的连杆传动机构相连接，由薄型气缸连接杆端关节轴承连接件另一端间接控制开合运动，所述薄型气缸由安装在尾部的单耳环脚座与安装于顶板下部的双耳环底座相连接并固定于顶板下方。所述机械手爪通过薄型气缸间接带动两侧的机械手爪开合运动对煤矸石等物料抓取与搬运。