本实用新型公开了一种柔性传动的仿生机构，包括多个活动臂和设于活动臂上的多个关节部位,相邻的活动臂分别处于相互平行的不同平面上，所述关节部位用于联接动力源或输出动力；所述活动臂和关节部位的内部设有动力传送系统，所述动力传送系统的运动轨迹空间与活动臂的活动轨迹空间相互独立，所述动力传送系统将动力源在单个关节部位输入的单点动力，传送到多个关节部位并输出动力；所述关节部位处设有动力执行系统，多个活动臂通过动力执行系统实现相互之间的运动。本实用新型能降低仿生系统在结构和控制上的复杂度，显著改善系统扩展性、灵活性、通用性等功能指标，可支持大扭矩负荷，能实现多种复杂运动规律、运动轨迹和特殊运动。