本发明公开了一种用于柔性仿生金龙鱼注塑的机构，该机构包括模具机构、型芯机构、固定机构、夹紧机构，所述模具机构包括第一模具、第二模具、第一臀鳍模具、第二臀鳍模具、密封条，所述型芯机构包括支撑机构、第一型芯机构、第二型芯机构，所述支撑机构包括支撑板、锁扣，所述第一型芯机构包括第一型芯、第二型芯、第一舵盘套、第二舵盘套、第一舵盘连接块、第一弹性纤维材料、第一固定件，所述第二型芯机构包括第三型芯、第四型芯、第一连接件、第二连接件、第二固定件、第三舵盘套、第四舵盘套、第二舵盘连接块、第二弹性纤维材料。本发明机构注塑出的柔性仿生金龙鱼实现对外观更进一步的仿真，又同时能够方便前期的制造安装与后期的维护。