本发明公开一种柔性仿生机器鱼，主要包括机器鱼外壳、驱动模块、动作模块和控制模块，机器鱼外壳包括鱼头壳、鱼身壳和鱼尾壳；驱动模块包括采用形状记忆合金丝作为驱动元件的驱动板；动作模块的一端与驱动模块连接，另一端与鱼尾壳连接，以驱使鱼尾壳往复摆动；控制模块与驱动模块通讯连接，以调控驱动板的动作周期。本发明的各模块位置分布清晰，拆装方便；通过设置采用形状记忆合金丝作为驱动元件的驱动板，并将其作为驱动器，重量轻，力矩大，体积小，可较容易地实现仿生机器鱼的理想工作状态。