本发明公开了一种气动的仿生蛇形柔性机器人，包括：仿生蛇头和仿生蛇身，所述仿生蛇身的一端安装所述仿生蛇头，所述仿生蛇身包括：若干运动转换节、若干运动结构、密封波纹管、气泵，相邻两个所述运动转换节之间通过所述运动结构相连，所述密封波纹管贯穿所有运动转换节和运动结构，且两端分别固定在最前端的运动转换节和最后端的运动转换节，所述气泵的出气口与所述密封波纹管相连通，进气口连通大气；其中，所述运动转换节包括：第一外壳、曲柄滑块机构、运动轮和运动转换驱动结构，所述曲柄滑块机构设置在所述第一外壳上；所述运动轮安装在所述曲柄滑块机构的曲柄的外延伸端；所述运动转换驱动结构推动所述曲柄摆动。