本发明涉及一种蛇形机器人的仿生CPG运动调控系统及其方法，该系统包括多个依次耦合连接的DHCO单元，多个DHCO单元之间的相位差可调节，DHCO单元分别连接有相互垂直放置的两个相邻的舵机，DHCO单元用于输出同步和反同步的稳定节律信号，以控制连接的两个舵机在水平方向上发生偏航运动或在垂直方向上发生俯仰运动。通过改变DHCO单元之间的相位差，以对应调控蛇形机器人的波动运动方向；通过改变CPG参数，以对应调控蛇形机器人实现不同的运动波形。与现有技术相比，本发明的网络结构简单、工程上易实施；所构建的DHCO单元，其神经元输出模式在一定参数范围内保持不变，越过参数临界值后能够快速切换至另一种完全不同的输出模式，具有很好的系统鲁棒性和参数可调性。