本发明提供一种仿生水黾机器人，包括主体框架，分别活动连接于主体框架两侧的一对前支撑腿和一对后支撑腿，对称设于主体框架两侧且位于前支撑腿和后支撑腿之间的一对驱动腿，以及连接驱动腿且用于驱动驱动腿进行往复摆动的传动装置，前支撑腿和后支撑腿与水面接触的部分经过超疏水处理，驱动腿的摆动平面与水面的夹角α为14°～16°。本发明还提供了一种仿生水黾机器人的运动控制方法。本发明克服现有的仿水黾机器人无法更接近于水黾的真实运动形态，运动效率低的不足，本发明在简化机构的基础上能使机器人在运动上更加接近水黾，能减少自重和能量损耗，提高灵敏度和运动效率。