本发明提供一种仿生鱼路径控制方法、装置及仿生鱼，所述方法包括：基于仿生鱼的机械结构参数、运动参数以及受力参数，确定仿生鱼的动力学模型；基于动力学模型，以及目标位置，确定二维方向上的控制律和三维方向上的控制律；基于二维方向上的控制律确定仿生鱼的尾鳍偏置角度，以及基于三维方向上的控制律确定仿生鱼的螺旋桨转动速度；基于尾鳍偏置角度以及螺旋桨转动速度，控制仿生鱼移动至目标位置。本发明基于尾鳍偏置角度以及螺旋桨转动速度，对仿生鱼进行控制，从而实现在二维方向和三维方向上对仿生鱼进行精准控制，以使得仿生鱼能够精确移动至目标位置。