一种水下仿生机器人及其运动控制系统
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摘要
一种水下仿生机器人，包括机体，设置于所述机体左右两侧的胸鳍及设置于所述机体尾部的尾鳍，所述机体内设有控制器，所述胸鳍包括多个侧鳍条及连接于所述侧鳍条的柔性鳍面，所述尾鳍包括一尾鳍条及连接于尾鳍条的尾鳍软体，每个所述侧鳍条或所述尾鳍条连接于独立的鳍条摆动机构，所述鳍条摆动机构被所述控制器控制运动，以使两侧的所述侧鳍条以相同频率不同相位角上下摆动，所述尾鳍条左右摆动。采用胸鳍推进和尾鳍推进两种推进模式，通过侧鳍条的上下摆动和尾鳍条的左右摆动来产生推进力，可有效提高机器人的机动性和推进效率，有效提高了仿生机器人的综合性能，能更好地适应狭窄、复杂和动态的水下环境，便于开展监测、勘探、搜索及救援等任务。
基本信息
专利标题 ：
一种水下仿生机器人及其运动控制系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201921974483.X
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-11-15
授权号 ：
CN211943686U
授权日 ：
2020-11-17
发明人 ：
李亚锋杨文林王卫军张弓张治彪刘小凯陶浩
申请人 ：
广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司
申请人地址 ：
广东省广州市南沙区海滨路1121号A栋
代理机构 ：
广州容大知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
刘新年
优先权 ：
CN201921974483.X
主分类号 ：
B63C11/52
IPC分类号 ：
B63C11/52 B63H1/36
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B63
船舶或其他水上船只；与船有关的设备
B63C
船只下水，拖出或进干船坞；水中救生；用于水下居住或作业的设备；用于打捞或搜索水下目标的装置
B63C11/00
水下居住或作业设备；搜索水下物体的装置
B63C11/52
其他类目不包含的专门适用于水下作业的工具
法律状态
2020-11-17 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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