本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种仿生水下蛇形机器人，包括偏转关节模块、伸缩关节模块、头部关节、尾翼关节及侧翼模块，偏转关节模块共有六个，伸缩关节模块共有两个，四个偏转关节模块首尾相连，两端依次与伸缩关节模块和偏转关节模块连接，偏转关节模块半圆弧面与头部关节相连，另一侧的偏转关节模块与尾翼关节相连；侧翼模块安装在中间的偏转关节模块两侧；偏转关节模块主要实现机器人整体在水中的摆动，可以实现水平摆动和俯仰摆动；伸缩关节模块由驱动电机驱动丝杠螺母实现直线运动，进而带动机器人整体的体积和浮力变化，实现在水下的下潜和上浮。本发明具有结构模块化、轻量化、多自由度、扩展能力高等特点。