本实用新型提供了一种三维定位取放装置，包含：取放单元，所述取放单元用以取放一待取放物料；三维运动单元，所述三维运动单元能带动所述取放单元至所述待取放物料的位置处，所述三维运动单元包含第一方向运动组件、第二方向运动组件和第三方向运动组件。与现有技术相比，本发明的有益技术效果在于：将获得的待取放物品在输送线上的平面位置信息和高度信息转换为电机坐标系的位置信息，以便设备对待取放物品进行取放作业，由于能够快速准确持续的取放物料，因此，能够实现对具有高节拍作业要求的物品进行取放作业。能够将等待拣选物品在物料震动输送线上的平面位置拾取，并且可以进行有序的多个拾取。