本实用新型公开了一种应用在机器人上机器人臂部结构，属于机械臂设备领域，针对现有的机器人臂部结构长度无法调节，摆动幅度较大，夹取力度有限,无法满足实际使用中使用者需求的问题，现提出如下方案，包括安装底座，连接座与竖直支撑臂固接，竖直支撑臂固接有支撑块，直线电机的输出轴固接有伸缩杆，伸缩杆的一端固接有第一滑块，水平支撑臂一端固接有伸缩机构,水平支撑臂上安装有水平调节机构，助力机构均与水平支撑臂固接，两个固定块之间安装有第一连接钢索，且第一连接钢索下端固接有第二机械爪。本实用新型中，可以根据实际情况对臂部结构进行长度和角度的调节，通过助力机构加大竖直夹持力度,同时降低摆动幅度，使用起来更加方便。