本实用新型涉及间隙自调鼓式制动器，包括制动底板，其前端面两侧对称布置制动蹄，位于两制动蹄上部间隙处的制动底板前端面延伸有腔室，腔室内安装凸轮轴；位于腔室内的凸轮轴端头安装凸轮，凸轮侧边配合安装间隙补偿机构，间隙补偿机构两端部伸出腔室且端头分别与对应的制动蹄上部卡装；位于腔室内部的间隙补偿机构上啮合安装间隙调整机构，间隙调整机构与凸轮轴卡装；外力驱动凸轮轴转动，其端部的凸轮经间隙补偿机构同时施加外张力于制动蹄，实现制动；制动间隙较大时，凸轮轴经间隙调整机构驱动间隙补偿机构轴向加长，从而减小制动间隙；本实用新型结构紧凑，布局合理，间隙补偿机构直接作用于制动蹄，稳定性好，并极大地便利于维护调整。