本实用新型公开了一种基于面阵探测器的三维扫描激光雷达，包括发射单元、接收单元和控制单元，发射单元包括发射电路板、发射激光器、整形透镜和扫描组件，接收单元包括面阵探测器、接收镜头和接收电路板，控制单元包括FPGA主板和扫描驱动。发射单元用于发射整形为长条状的光斑，通过扫描照射到待测物上，接收镜头用于将返回回波聚焦到面阵探测器上进行测距处理，获得距离信息，面阵探测器的多个像素单元用于提供角度信息，控制单元用于控制发射单元发射不同的编码光脉冲，对接收单元接收的回波进行解码，根据距离信息和角度信息形成三维点云。本实用新型基于面阵探测器进行信号接收，便于组装调节标定，结构紧凑，减小了体积和重量。