本实用新型属于一种水下管线安装设备，具体是涉及到一种管线抓手升降装置，包括设置在水下挖沟机前端的悬头、依次与悬头铰接的连接梁、第一驱动机构和缓冲杆，第一驱动机构一端靠近缓冲杆设置，另一端与连接梁远离悬头一端铰接，所述连接梁和缓冲杆另一端与抓手装置的悬梁铰接，悬头、连接梁、缓冲杆和悬梁构成平行四边形机构，本实用新型可以为抓手装置提供垂直方向的下降和上升，以抓取管线、抱举管线和完成敷管工作，在上升或下降过程中，水平方向偏移量小，悬头和抓手装置上的悬梁始终保持铅垂状态，设置缓冲杆，当抓手装置碰撞时，产生的震动通过缓冲杆抵消一大部分，极大的提高了抓抱设备在水下作业的安全性。