本实用新型公开了一种用于农药喷药除草机器人的平衡机构，涉及到喷药除草领域，包括固定架，固定架的两侧设置有平衡机构，平衡机构包括左平衡臂和右平衡臂，左平衡臂设置于固定架的一侧，右平衡臂设置于固定架的另一侧，左平衡臂的中部贯穿连接有左传动轴，左传动轴的一端插入固定架的一侧中部，右平衡臂的中部贯穿连接有右传动轴。本实用新型通过在固定架的两侧设置有左平衡臂和右平衡臂，左平衡臂通过左传动轴连接有平衡齿轮，右平衡臂通过右传动轴连接有平衡齿轮，两个平衡齿轮之间啮合连接有两个中间传动齿轮，使得左平衡臂在受力转动时能够带动右平衡臂对位转动，形成平衡，提高了本装置的平衡效果。