本实用新型涉及工程机械技术领域，具体公开了一种伸缩臂结构、作业臂及工程机械，该伸缩臂结构能够伸缩且用于带动吊具移动，该伸缩臂结构包括第一节臂、第二节臂、驱动机构、第一滑轮组件和第二滑轮组件。其中，第一节臂滑动套设于第二节臂，驱动机构设置于第一节臂，第一滑轮组件传动连接驱动机构；当驱动机构朝第一方向运动时，驱动机构能够驱动第一滑轮组件带动所述第二节臂相对第一节臂伸出。该伸缩臂结构，驱动机构可通过第一滑轮组件驱动第二节臂相对第一节臂伸出，从而可增加伸缩臂结构的工作半径，吊具具有较大的工作范围，适应性强，特别当用于经济林采伐时，可降低人工的劳动强度，并提高作业效率。