本实用新型公开了一种全伺服旋转码垛机，涉及码垛机技术领域，包括底座，所述底座的顶部设置有伺服码垛主体，所述伺服码垛主体一侧设置有码垛横臂，所述码垛横臂的另一端设置有夹持机构，所述夹持机构包括固定板，所述码垛横臂远离伺服码垛本体一侧的表面开设有通孔，所述固定板转动连接在通孔的内壁，所述固定板靠近底部的表面固定安装有第一液压缸，所述第一液压缸输出轴的一端固定安装有连接块，所述连接块两侧的外壁均铰接有连接杆，所述固定板底部的表面固定安装有固定块，所述固定块两侧的表面均铰接有夹板。本实用新型通过设置伺服码垛主体、码垛横臂和加持机构，达到了可以转动加持机构的效果，从而可以从侧面对货物进行夹持。