本发明公开了一种仿生口罩拾取装置，包括驱动系统和拾取系统两部分；所述驱动系统包括设置在口罩生产线尾部的双作用气缸7、贯穿所述双作用气缸7设置的驱动轴6，以及垂直设置在所述驱动轴6伸缩端的连接板4；所述驱动轴6通过所述双作用气缸7控制伸缩运动；所述拾取系统包括可拆卸安装在所述连接板4远离所述驱动轴6一端的气爪机械手3，以及安装在所述气爪机械手3驱动端的两个仿形拾取片1。本发明替代人工手动逐个拾取方式，可使口罩与边角余料的分离作业更加高效、准确，工作效率提高近3.5倍，可有效提高生产效率，降低工人劳动强度和安全风险，有效的控制口罩生产成本。