本实用新型提供了一种上肢康复训练装置及基于VR的训练系统，涉及训练器械的技术领域，包括供训练人员握持的握持杆组件、弹性连接部和固定底座；由于握持杆组件通过弹性连接部与固定底座连接，且弹性连接部能够使得握持杆组件能够相对于固定底座向任意方向偏转且恢复原位，患者的上肢在握持握持杆组件以后可向任意方向推拉，握持杆相对于固定底座偏转后在复位的过程中带动患者上肢往复移动，患者上肢的移动范围更为广泛，更利于上肢各关节处的恢复训练。此外，通过上肢康复训练装置和VR显示组件相结合，VR显示组件能够显示引导训练人员的上肢进行移动的标准动作画面，使得患者的训练过程更有针对性和趣味性。