本实用新型公开了一种能实现快速扫描的双轴扫描3D激光雷达。反射镜为正棱台结构，且具有反射镜面。第一驱动电机的轴伸端与反射镜相连，且驱动反射镜绕其轴心线L1转动。接收传感器、光源和聚焦透镜均安装于反射镜面的同侧，接收传感器、光源、聚焦透镜和反射镜沿聚焦透镜的主光轴依次布置。接收传感器、光源、聚焦透镜、反射镜和第一驱动电机形成扫描总成，第二驱动电机驱动扫描总成绕第二驱动电机转轴的轴线L2转动，L2与L1相垂直。第一驱动电机与第二驱动电机相配合，在保证较高检测精度的同时，实现快速扫描。与现有技术相比，将双轴扫描3D激光雷达安装在固定物上，就能实现3D扫描。扫描时间短，体积小，可靠性高。