本实用新型公开了一种模块化蛇形机械手，涉及果蔬收获设备，主要包括机械手单体、软体套、电机控制线；机械手单体主要包括控制杆单元、上底板、下底板、中心杆、底板支撑球、限制件；中心杆与底板支撑球形成一个球副，中心杆与下底板固定，且中心杆的轴线与下底板垂直；控制单元的两端各含一个球副，可使精确控制上、下底板的法线间的夹角；控制单元中的电机与控制杆经焊接固定，且电机的轴线与控制杆的轴线相平行，可以减少机械手单体的径向尺寸；限制件一段与下底板固定，另一端通过销四与控制杆单元相连，可防止控制杆单元绕着自身的轴线转动。本发明径向尺寸小，结构简单，增强了对不同的品种的果树的适应性，可在果蔬植株的枝干间运动。