一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂
授权
摘要
本发明公开了一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂，该蛇形臂由驱动轴芯和多个相互铰接的子节段构成，每个子节段包括外部套筒和内部传动组件两部分。本发明末端可连接爪钳、镊子、剪刀等末端执行机构，组成一种灵巧的微器械，安装在微创外科手术机器人系统的末端，辅助开展微创外科手术。本发明将蛇形臂关节模块化，并将每个关节的驱动独立出来，提高了蛇形臂的灵活性，可以实现将末端执行机构灵巧地送达病灶附近开展手术。
基本信息
专利标题 ：
一种基于齿轮齿条传动的模块化蛇形臂
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113303912A
申请号 ：
CN202110672748.6
公开（公告）日 ：
2021-08-27
申请日 ：
2021-06-17
授权号 ：
CN113303912B
授权日 ：
2022-04-05
发明人 ：
杨克己崔露航王云江肖璇胡鑫奔朱永坚
申请人 ：
浙江大学
申请人地址 ：
浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
代理机构 ：
杭州求是专利事务所有限公司
代理人 ：
刘静
优先权 ：
CN202110672748.6
主分类号 ：
A61B34/30
IPC分类号 ：
A61B34/30
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61B
诊断；外科；鉴定
A61B34/00
计算机辅助外科学；专门适用于外科的操纵器或机器人
A61B34/30
外科机器人
法律状态
2022-04-05 ：
授权
2021-09-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61B 34/30
申请日 : 20210617
申请日 : 20210617
2021-08-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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