本实用新型公开了一种模块化蛇形机器人，该机器人包括多个串联的运动模块，各运动模块又分别包括：静平台、动平台、电路板和连接支链，电路板设置于动平台表面，静平台和动平台之间通过多条连接支链相连接；本实用新型在以往的模块化蛇形机器人基础上完善模块化单元间并联结构的设计，能够实现蠕动、扭转等动作。通过加装传感器监测机器人运动时的电压、电流、扭矩等参数，得到蛇形机器人面对不同类型环境的不同适应构态，拥有创新性的并联机构，可以根据实际情况需要模块化装配，可实现蠕动、蜿蜒、拐弯避障和攀爬管道等动作，在管道检测、灾害现场等复杂环境极具实际应用价值。