本实用新型涉及工业机器人领域，特别涉及一种模块化机器人关节及采用该关节的蛇形机器人，所述机器人关节包括两个关节模块和设置在两个关节模块之间的伸缩机构，所述关节模块包括壳体和设置在所述壳体内的棘爪装置，还包括动力机构，所述动力机构驱动其中一个关节模块内的棘爪装置伸出所述壳体，限制壳体与地面的相对移动，使另一个关节模块在伸缩机构的作用下移动，实现两个关节模块的相对移动或转动，实现在不掉头情况下的后退动作，结构和原理均较简单，该结构的机器人关节不仅适用于常规的管道或狭小空间的使用，还能够适应于草地、泥地等松软环境的使用，能够全面的适应各种搜救救援工作面临的复杂工作环境，适应性较强。